Ourscamp est mentionnée sous les formes Ursi campus au viie s., Urbs campus en 814, Ursi campo vers 880, Ossi campus en 1147, d'Oscans en 1255, de Ourcans, Ourcamps. en 1280 (DT)1

Il s'agit d'une formation médiévale en -camp, c'est-à-dire « champ » en picard, avec précession du nom de personne, typique de l'influence germanique. Cet anthroponyme roman Ursus est fréquemment attesté au Moyen Âge et est issu du nom latin de l'ours

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​Une origine légendaire nous est parvenue du ve siècle, autour du saint évangélisateur Éloi. Voulant se retirer en bordure de l'Oise dans un lieu proche de la forêt, l'évêque de Noyon Éloi (celui de la chanson Le Bon roi Dagobert), demande à édifier un oratoire en rive gauche de la rivière. Pendant la construction, un ours sort de la forêt et tue l'un des bœufs tirant le charroi. Informé de cela, Éloi vient sur place, appelle l'ours et lui intime l'ordre de prendre la place du bœuf tué. L'ours s'exécute docilement jusqu'à la fin des travaux2. La légende l'ours a parcouru le temps jusqu'à nos jours à travers des souvenirs. Des ours auraient été élevés jusqu'au xvie siècle dans une tour de l'abbaye cistercienne. Les armes des abbés d'Ourscamp étaient ornés d'un ours emmuselé passant. Au xviiie siècle, la grille d'honneur de l'abbaye était encadrée de deux piédestaux surmontés d'ours. Enfin, depuis le xixe siècle, un ours est sculpté sur le fronton central du château abbatial.